EPSON爱普生机器人服务商

---

       EPSON RC+配备有用于进行原点调整的向导。 下面说明使用EPSON RC+校准向导进行原点调整的方法。 各关节的原点调整方法通用(部分除外)。 下面以第1关节为例进行说明。对于需要进行原点调整的关节，请参阅示例进行同样 的作业。 需对机器人的作业点进行坐标计算时，第2关节的精度是非常重要的。关于第2关节 的原点调整，执行“利用右手腕/左手腕法则进行原点调整”中的步骤。有关详细内容， 请参阅“ 维护篇 : 16.3 第 2 关节的正确原点调整 ”。 第4关节与第3关节请同时进行。从机器人结构上讲，不能进行仅限于第4关节的原点 调整。

       更换电机之后等发生Err9716或5016(**编码器电源故障。更换一个新的电池。检查 机器人内部接线)时，请进行“ 维护篇 : 16.4 不使用向导的原点调整步骤 –3. 编码器初始 化 ”的程序，然后启动校正向导。 为便于进行校准，需要在项目内示教基本姿势(易于确认精度的点)。

(1) 开始校准向导。 i. 选择EPSON RC+ 7.0菜单-[Setup]-[System Configuration]以显示[System Configuration]对话框。 ii. 选择[Robots]-[Robot**]-[Calibration]以显示[Robot**: Calibration]。 iii. 选择关节编号，然后单击<Calibrate…>按钮。

(2) 确认警告信息，然后单击<Yes>按钮。 




(3) 根据指示，手动将要进行校准的关节移动到0脉冲附近。完成移动之后，单击 <Next>按钮。 

---