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爱普生机器人装载惯性与Inertia设定教程
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装载惯性(力矩)是表示物体旋转阻力的量，由惯性力矩、惯性、GD2等的值表示。在轴上安装夹具末端等并进行动作时，必须要考虑负载的装载惯性(力矩)。
注意
■ 负载(夹具末端重量+工件重量)的装载惯性必须为T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2以下。T系列爱普生机器人设计的工作装载惯性不超过T3: 0.01 kg·m2 / T6: 0.08 kg·m2。另外，请务必设定适合的装载惯性值。如果在装载惯性参数中设定小于实际装载惯性的值，则可能会导致发生错误或冲击，这不仅不能充分发挥性能，而且还可能缩短各机构部件的使用寿命或因皮带齿轮跳动发生位置间隙的可能性。
（爱普生机器人T6）
T系列爱普生机器人可接受的装载惯性:
T3:额定0.003 kg·m2，*大0.01 kg·m2
T6:额定0.01 kg·m2，*大0.08 kg·m2
负载的装载惯性(力矩)超过额定值时，变更Inertia命令的负载装载惯性Inertia参数设定。
如果进行设定变更，则基于“装载惯性”自动补偿第4关节PTP动作时的*大加减速度。
轴上安装负载的装载惯性(力矩)
利用Inertia命令的“装载惯性”参数来设定轴上安装负载物(夹具末端重量+工件重量)的装载惯性(力矩)。
在[Tools]-[Robot Manager]-[Inertia]面板-[Load inertia:]文本框中进行设定。(也可以在[Command Window]中利用Inertia命令进行设定。)
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