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徐徐舒展的看SCARA机器人的基因和初始的发展
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SCARA机器人的基因
Selective compliance assembly robot arm
自由度有选择性减少的臂展布局灵活的 组装 机械臂 他开发的目的是，需要小巧和刚性并存的组装场合，并且可以灵活安置在工作场景中，代替人类的重复简单装配（放置、插入、旋拧、涂抹）的枯燥工作。
刚性的目的是要加强组装时的空间精度稳定性（尤其Z方向的重复性），布局灵活体现在它采用了连杆结构，可以兼顾大范围和小范围的移动，但占地体积没有增加（折叠手臂），还有一个灵活是体现在它可以实现U（Z的自转）的高精度灵活姿态调整，而且成本（相对6轴）没有增加多少。
这样做的缺点是：缺少了W和V 两个自由度；同时，为了确保精度重复性，速度的提升具有了一定的限制。还有一个就是因为手臂末端也要确保精度（U）所以显的有点“头大”，这进一步的限制了应用的场景（必须是相对开放的空间）
刚性的目的是要加强组装时的空间精度稳定性（尤其Z方向的重复性），布局灵活体现在它采用了连杆结构，可以兼顾大范围和小范围的移动，但占地体积没有增加（折叠手臂），还有一个灵活是体现在它可以实现U（Z的自转）的高精度灵活姿态调整，而且成本（相对6轴）没有增加多少。
这样做的缺点是：缺少了W和V 两个自由度；同时，为了确保精度重复性，速度的提升具有了一定的限制。还有一个就是因为手臂末端也要确保精度（U）所以显的有点“头大”，这进一步的限制了应用的场景（必须是相对开放的空间）
SCARA的发明人公认的是 日本山梨大学的牧野洋 老先生，他在80年代初就发明了SCARA，他也是日本E公司机器人高层的好朋友。
日本经济奇迹的尾声：80年代中后期，电子产业在日本开始缺少工人以及在日本生产成本无法依赖于人力来更进一步的降低，因此必须寻求一种可以替代人力进行重复工作的高效率的装配方案。SCARA机器人适时的登上了舞台，当时一台SCARA的价格基本上相当于一个工人的年工资。因为是较高程度的集成（相对于气缸和凸轮自动机），而且可以快速复制，周边设备的成本并不是很高，所以得以快速应用。但他的使用必须依赖于治具台或者末端工具的高重复性，结果并没有真正可以完全替代组装工人，而只能做一些简单的，重复性很高的，节拍较快（3S~5S一个节拍）的组装和上下料工作。
但随着日美贸易战的开始（本币升值造成的高卖价产生的利润总额大不过进口成本降低带来的成本降低和人工成本上升带来的利润消耗，再加上房地产的疯狂吸金，没有高附加值的中低端制造业直接挂了，后日本连低成本的规模化工厂存在的机会也没有了，大量的工厂开始外移（否则只能倒闭），是台湾和南韩，后来去了大陆（一小批去了东南亚，为的是战略备份，你没看错，就是和现在的“华为战略备份”一样的策略，分散风险），这一”意外”让 SCARA能够得以生存的土壤（大规模生产的中低端批量的简单组装和搬运应用）几乎完全消失。
SCARA持续的时间并不长，大概只有不到10年时间，这里面*厉害的当属SONY 牌SCARA，意外不？据说现在SONY连贴片机业务也都关掉了，但在自动化领域，螺丝钉供料器的鼻祖也是SONY。当时的SONY自动化部门可谓 是电子自动化行业的巨无霸，很多产品都是原创，而且什么都做，可惜没有走过春之后的严冬，放弃的原因就是因为不论是贴片机还是SCARA还是螺丝供料机，都属于没有核心技术的产品，需要消耗大量的人力来推进起点端的产品工程化、标准化、定制化、升级以及更恐怖的后端的 销售、安装和维护的5~10倍的人力成本消耗。而且一旦操作不当（客户关系、销量预测），就会被竞品以低价彻底打断后续的研发投入的机会。经营风险很大。
日本经济奇迹的尾声：80年代中后期，电子产业在日本开始缺少工人以及在日本生产成本无法依赖于人力来更进一步的降低，因此必须寻求一种可以替代人力进行重复工作的高效率的装配方案。SCARA机器人适时的登上了舞台，当时一台SCARA的价格基本上相当于一个工人的年工资。因为是较高程度的集成（相对于气缸和凸轮自动机），而且可以快速复制，周边设备的成本并不是很高，所以得以快速应用。但他的使用必须依赖于治具台或者末端工具的高重复性，结果并没有真正可以完全替代组装工人，而只能做一些简单的，重复性很高的，节拍较快（3S~5S一个节拍）的组装和上下料工作。
但随着日美贸易战的开始（本币升值造成的高卖价产生的利润总额大不过进口成本降低带来的成本降低和人工成本上升带来的利润消耗，再加上房地产的疯狂吸金，没有高附加值的中低端制造业直接挂了，后日本连低成本的规模化工厂存在的机会也没有了，大量的工厂开始外移（否则只能倒闭），是台湾和南韩，后来去了大陆（一小批去了东南亚，为的是战略备份，你没看错，就是和现在的“华为战略备份”一样的策略，分散风险），这一”意外”让 SCARA能够得以生存的土壤（大规模生产的中低端批量的简单组装和搬运应用）几乎完全消失。
SCARA持续的时间并不长，大概只有不到10年时间，这里面*厉害的当属SONY 牌SCARA，意外不？据说现在SONY连贴片机业务也都关掉了，但在自动化领域，螺丝钉供料器的鼻祖也是SONY。当时的SONY自动化部门可谓 是电子自动化行业的巨无霸，很多产品都是原创，而且什么都做，可惜没有走过春之后的严冬，放弃的原因就是因为不论是贴片机还是SCARA还是螺丝供料机，都属于没有核心技术的产品，需要消耗大量的人力来推进起点端的产品工程化、标准化、定制化、升级以及更恐怖的后端的 销售、安装和维护的5~10倍的人力成本消耗。而且一旦操作不当（客户关系、销量预测），就会被竞品以低价彻底打断后续的研发投入的机会。经营风险很大。
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