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      SCARA机器人又称水平多关节机器人，是一种圆柱坐标型的特殊类型工业机器人，作为应用于搬取零件和装配工作的机器人手臂，SCARA被广泛应用于3C行业、塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域。

      SCARA在水平方向上具有顺从性，而在垂直方向具有良好的刚度，这也是其名字中“选择顺应性”的来由。其结构与人类的手臂比较相似，3个旋转自由度与人手臂在肩、肘、腕关节的旋转类似，终端的“手”则可上下移动。其早是在1978年由日本山梨大学牧野洋发明，该型机器人在此后的装配作业中得到了广泛应用。

 

SCARA机器人结构

      SCARA机器人外形大致如下图如示，第1、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当下，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

      SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。

      从大类来分可以分两类：一类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度。

      第二类为耦合式，即3轴与4轴的驱动的耦合的，相互影响的，由一根滚珠丝杆花键轴实现。单个电机无法实现单独的旋转或升降，必须两个电机同时驱动才能实现。解耦式的结构优点是设计相对简单，价格对比便宜，缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高，装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高，装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本属于垄断。

SCARA机器人市场情况

      近几年，中国SCARA市场规模增长迅速，根据GGII调研数据显示，2016年中国SCARA市场规模8.7亿元，占全球比例为21.75%。

      从市场份额来看，2016年，全球72%的SCARA机器人来自日本，13.2%的份额来自欧洲。中国市场的SCARA主要来自于外资企业，爱普生与雅马哈两家占据中国超过60%的市场份额。SCARA机器人国产化率为14%左右，代表企业有台达、众为兴、福士工业、李群自动化等，2016年新加入的企业有广州瑞松、汇川技术、珠海智新等。

2016年国产SCARA销量分布(%)

      未来，随着以3C行业为代表的一般工业领域需求的不断释放，SCARA机器人的需求量会随之增长。预计未来三年复合增长率30%，预计到2018年中国SCARA市场规模达到14.7亿元，相比2016年同比增长69%。

行业应用

      从行业应用来看，国内60%的SCARA机器人应用于3C电子行业，约15%用于半导体及相关行业，约10%用于食品和医药生产。其中，3C电子行业中，装配拆卸是SCARA应用领域，占比50.4%；分拣包装次之，占比24%；锡焊点胶及抛光打磨分别占比15%和 2.5%。

 

应用案例分析

      目前，SCARA机器人被广泛应用于制造业的各个环节，尤其在3C电子（计算机、通讯、消费电子）行业产线上，在组装、机加工、检测、包装、阵列、分配、锁螺丝、焊接、贴标、层压等工艺中扮演着重要作用。下面，小编将列举SCARA机器人在3C电子中的运用案例，看看机器人如何运用到实际生产过程中。

爱普生SCARA机器人的应用

柔性视觉供料系统方案

 

行业：3C，汽车行业
应用：柔性视觉供料
配置：SCARA一体机T3 + 视觉供料器
优势：使用了柔性振动盘+视觉系统+爱普生机器人T3机器人，实现了柔性、高效的供料系统，快速对应不同物料，同时可以防止损伤，更好的适应了客制化生产的需求。
Epson T3机器人是创新型SCARA机器人，即爱普生机器人首款免控制器的SCARA一体机，臂长400mm，负载达3kg，有着极强的易用性和高性价比。

IC检测上下料解决方案

应用：小部件的快速分拣、检测、装配等
配置
优势：Rebel-S系列 4轴SCARA机器人共有 5 款不同型号，负载皆为 6kg，但有三种不同的工作半径。机器人工作半径的差异由于模块化延长臂的存在，它使机器人根据需要扩展可达性。由缆线和延长臂组成的扩展组件，在这5 个型号的机器人中可以轻松实现互换，也就是说，购买SCARA系列机器人可以为客户节省大量成本和时间。

台达SCARA机器人的应用

FPC撕膜及贴付作业

 

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