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6轴机器人坐标系
1.机器人基本坐标系:以1法兰中心为原点，XYZ正方向如下图(右手定则);
2.工具0坐标系:以J6法兰中心为原点点XYZ正方向如下图，(右手定则)。
机器人坐标系一般是固定不变的Tool 0坐标系是固定在第6关节法兰中心的，所以机器人姿势变化时Tool 0坐标系也相应的移动。
点数据是由机器人坐标系为基准的工 具坐标系中心位置及姿势所表示的即位 置用位置数据(X、Y、 Z) ,姿势用姿势数据 (U、V、W )指定:
P100=XY(X,Y,Z,U,V,W)
U :绕Z轴旋转
V :绕Y轴旋转
W :绕X轴旋转
在调试点位时,默认模式下以机器人坐标系为准;工具模式下以工具坐标系为准。
工具坐标系(tool坐标系)
定义:定义在工具末端的用户坐标
应用:与轨迹相关的应用;视觉引导、多抓手的抓取、涂胶等
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